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Ángela de los Ángeles Guerrero y González nació el 30 de enero de 1846 en Sevilla, España, en el seno de una familia humilde. Aunque era una de catorce hermanos, solo cinco llegaron a la edad adulta.
Su padre, Francisco Guerrero, era cardador de lana y se había mudado a Sevilla; su madre, Josefa González, era sevillana. Ambos trabajaban para los Padres Trinitarios en su casa de Sevilla: Francisco como cocinero y Josefa como costurera y lavandera.
A los doce años, Ángela empezó a trabajar en un taller de reparación de calzado para ayudar económicamente a su familia. Allí, trabajó casi sin interrupción hasta los veintinueve años. En el taller, su jefa era una mujer católica muy devota llamada Antonia Maldonado, quien notó la especial inclinación de Ángela por las prácticas religiosas, como el rezo del rosario y la lectura de las vidas de los santos. Por lo tanto, Antonia recomendó a Ángela a un sacerdote de las Islas Canarias al que conocía, el padre José Torres y Padilla, conocido por su santidad. El padre José accedió gustosamente a ayudar a Ángela como su director espiritual.
Cuando tenía 19 años, en 1865, Ángela solicitó ingresar como monja carmelita descalza, pero su solicitud fue rechazada. Las hermanas creían que Ángela era demasiado frágil para realizar las tareas físicas que se requerían.
El padre José le recomendó que, en lugar de la vida conventual, considerara ayudar a los enfermos de cólera, pues la enfermedad era epidémica en aquel entonces. Y así lo hizo.
Pero en 1868, Ángela decidió intentar ingresar a las Hijas de la Caridad en Sevilla, y fue aceptada. En ese momento, las hermanas sabían que Ángela no gozaba de buena salud, pero se arriesgaron enviándola a Valencia para que recibiera atención médica y cuidados de enfermería de calidad. Sin embargo, durante su año de noviciado, descubrió que debía abandonar ese sueño y regresó a la fábrica de zapatos.
A los 29 años, Ángela dejó su trabajo en la fábrica de zapatos para fundar una nueva comunidad religiosa con otras tres mujeres: la adinerada Josefa de la Peña y dos mujeres pobres, Juana María Castro y Juana Magadán. El 2 de agosto de 1875, este grupo se declaró orden religiosa y eligió a Ángela como su superiora. Ángela se convirtió entonces en Madre Ángela de la Cruz, y su grupo sería conocido como las Hermanas de la Compañía de la Cruz (H.C.C.).
Con el dinero de Josefa de la Peña, el grupo alquiló una pequeña habitación, y organizó una red de apoyo para atender a los pobres y enfermos de la comunidad. También, comenzaron a usar hábito religioso mientras servían a los enfermos, pobres, indigentes y huérfanos. Con el dinero que recibían, podían proporcionar alimentos, medicinas y otros artículos a quienes atendían.
El 5 de abril de 1876, el Cardenal Arzobispo de Sevilla, Luis de la Lastra y Cuesta, aprobó la comunidad. A partir de entonces, la comunidad continuó creciendo y prosperando, y cuando falleció la Madre Ángela, las hermanas contaban con 23 conventos.
La Madre Ángela murió en Sevilla el 3 de marzo de 1832 y fue canonizada el 4 de mayo de 2003. La festividad de Santa Ángela de la Cruz Guerrero se celebra el 2 de marzo. Es la patrona de la comunidad que fundó, las Hermanas de la Compañía de la Cruz.
